Le Moulin de Gô est situé sur la commune de Saint Pierre sur Erve, à environ 1 kilomètre du bourg, sur le bord de la départementale 235 en direction de Saint Jean sur Erve. Il est établi sur l'Erve entre l'ancien Moulin aux Moines situé en amont et le Moulin du Pont, situé dans le bourg, en aval.
Dans son dictionnaire de la Mayenne, labbé Angot mentionne le moulin en ces termes : Gault, ou Got, min cne de Saint Pierre sur Erve. Il mentionne, également un autre moulin appelé Moulin Angot, moulin supprimé, cne de Saint Pierre sur Erve. Jean de Courtin, seigneur de Soulgé le Courtin, en rend aveu à l'ile Brûlon, 1361. Moulin de Gô ou Moulin Angot, l'identité des consonances et de leur provenance (Domaine de Soulgé) nous permettent de penser qu'il s'agit du même moulin.
Ainsi, le Moulin Angot, dont la plus ancienne attestation remonte au XIVè siècle, aurait été supprimé avant 1706 puisqu'il ne figure pas sur la carte de Jaillot. A son emplacement, un nouveau moulin aurait été construit au XVIIIè siècle. Cela pourrait légitimer les observations du service de l'inventaire selon lesquelles le moulin aurait " été installé dans un édifice qui peut remonter au XVè ou XVIè siècle". Dès lors le nouveau moulin ne porte plus le nom de l'ancien moulin mais devient le Moulin de Gô.
La plus ancienne source évoquant le Moulin de Gô est un bail remontant au 9 mai 1772 par lequel Joseph-Nicolas Rousseau de Monfrand, propriétaire demeurant à Saint Vénérand, afferme le moulin de Gault à François Chadeigne, meunier. En 1806, le moulin appartient toujours à la famille de Monfrand puisque par un autre bail le moulin est afferme à René Chapillon pour une durée de 9 ans.
Le 23 juillet 1844, Adrien Rousseau de Monfrand vend la terre de Glatigné comprenant le moulin de Gô à Monsieur Bourdoiseau pour le compte de Félicité Guyard, mineure. C'est ce nouveau propriétaire qui va reconstruire le moulin de Gô entre 1844 et 1847.
Le moulin est, de nouveau, mis en vente le 31 octobre 1847. La publicité de vente dans le journal l'Indépendant de l'Ouest mentionne "le Moulin de Gô reconstruit récemment et servi par trois meules à l'anglaise". C'est un moulin moderne qui est mis en vente équipé de rouages en fonte. Le moulin de Gô (Gault) est mentionné sur la carte de Cassini vers 1760. Il figure sur le plan terrier de 1772-1773. Une ouverture située à la base du mur est, masquée par un appentis, indique peut-être un emplacement de coursier antérieur à ce document. La partie nord du bâtiment, qui abritait le logis, peut être datée, d’après la charpente, du XVIe ou du XVIIe siècle. La partie sud, abritant les espaces de production, a été fortement transformée, y compris la charpente et les planchers, au milieu du XIXe siècle, à l’occasion de l’installation du système de transmission en fonte, dit à l’anglaise. Selon les patentes, l’établissement est passé de deux paires de meules en 1844 à trois en 1860.
